Pypilot sur bateau acier

En allant plus loin dans la question : il n'est peut-être pas indispensable d'avoir le cap absolument vrai sur le pilote automatique. Certes, c'est plus confortable de lui dire "va au cap 180" pour aller plein sud. Mais, pour autant, s'il y a de légères déviations, et étant données qu'elles sont a priori linéaires, ça ne devrait pas empêcher un pilote de fonctionner. Je me trompe ?

De toute façon, avec la dérive, le compas n'est pas non plus le cap sur fond.

Est-ce que certains ont de l'expérience avec un pilote dont le compas n'est pas juste, mais qui fonctionnerait quand même ? ou pas ?

Sur la notice du compas flux gate Raymarine le montage conseillé pour les bateaux aciers est de le mettre le plus en arrière et à 1m au dessus du pont.
Sur mon boat avec pont inox 316 le fluxgate est fixé au dessusde la descente.
En fait on cherche d'abord le minimum d'influence magnétique en se baladant avec un compas de relèvement.
Le compas de route étant toujours obligatoire et indispensable il doit être compensé correctement au besoin accompagné de ses masses magnétiques compensatrices.
On peut TRES BIEN utiliser le Fluxgate du PA en VALEURS RELATIVES puisqu'il s'agit de tenir un cap assez précis mesuré de façon autre et fiable et que pour un PA les valeurs maximum d'écarts angulaires tolérables et compensables du gouvernail sont au pire du pire de 20° par bord (souvent le PA décroche alors) et qu'en pratique l'écart usuel, l'équilibre vélique étant préalablement fixé, est de 5° par bord.
Dans tous les cas le plus important avec un PA: Pouvoir le débrancher instantanément pour libérer impérativement la barre et la reprendre à la main.
A priori avec un voilier portant ses voiles on suit le vent, ce que fait aussi aussi bien un régulateur d'allure.

Petite réflexion :

Du fait de l'usage d'un IMU qui est une sorte de capteur tout en un, on doit trouver un compromis entre les exigences des différents capteurs. Par exemple, si les magnetometres préfèrent monter un peu dans le mât pour s'éloigner des masses métalliques, en revanche les accéléromètres préfèrent rester proche du centre d'inertie du bateau, au niveau des planchers.

Sur mon pilote actuel, accéléromètres et compas sont séparés.

Contrairement à une IMU, un compas fluxgate n'a pas de gyromètres et accéléromètres précis permettant une sérieuse compensation.
Les pilotes avec fluxgate et gyro un axe utilisent seulement celui-ci par mauvais temps pour l'action dérivée (rapide) sur la barre.

Par contre, mis à part le compas AUTONNIC de certains pilotes NKE, les fluxgate marine sont sur cardan et très rarement amortis. Sachant que les lignes du champ magnétique terreste sur nos côtes sont souvent à 60° de l'horizontale, installer son fluxgate en hauteur l'expose à des oscillations par mauvaise mer si le fluxgate n'est pas soigneusement équilibré et amorti comme ils l'étaient en aviation.
Pour un compas électronique, on peut considérablement amortir électroniquement le signal du fluxgate sans que cela pose de problème. Mais pour un pilote automatique, on a besoin de connaître les variations rapides de cap du bateau. On risque alors de subir les oscillations du cardan du fluxgate, induites par les mouvements du bateau.

La nouvelle génération de pilote utilisant des capteurs 9 axes (IMU) a permis d'améliorer considérablement les performances de nos pilotes par mauvais temps en supprimant le problème des oscillations du cardan.

La précision du compas est telle qu'on détecte parfaitement le début de rotation du bateau, ce qui permet une correction plus rapide avec moins de mouvement de barre.