Pypilot sur bateau acier

Bonsoit tdm,
Pypilot ou autres, une distance respectable entre le compas du pilote et la coque ou le pont en acier est toujours conseillée sinon indispensable. Sur Lusiades, j’avais fixé le compas du pilote Raymarine sur la face avant du mât d’artimon. Installation facilité il est vrai par la proximité de la timonerie intérieure et du mât d’artimon.

Sur ma coque alu, le compas est faux mais il fonctionne sans pb.... Le boîtier du pilote est collé à l'alu et au moteur. Je vais le re positionner cet hiver au niveau de l'épi tille du mat pour voir la différence.

Sur mon bateau acier, j'ai préféré monter le calculateur du Pypilot et son afficheur en extérieur sous l'abri de descente. Le montage est amovible, je ramasse le boitier au port. Cela me permet de voir l'afficheur dans le cockpit et le cap magnétique est très correct. Bien que Sean D'Epagnier considère que le montage à l'intérieur d'une coque acier ne pose pas de problème de fonctionnement, sans doute en raison de l'utilisation d'accéléromètres, je pense que le fonctionnement des magnétomètres est plus précis dans cette configuration.

Bonjour,

Avec Sean, j'ai d'abord mis à jour la doc en anglais qui est identique à celle en français. J'avais relevé l'incohérence des 1000mm de la première version et Sean avait bien confirmé les 100 à 200mm par rapport à des pièces métalliques statiques du bateau, ce qu'il indiquait déjà sur d'autres page du site pypilot qui ont été supprimées quand on a sorti la nouvelle documentation.

Il se trouve qu'il a mis les versions révisées et complétées sur son github (en et fr) sans mettre à jour le lien du site pypilot...

Voici le lien sur les dernières versions de doc que Sean a mis sur Github. Vous y lirez qu'on parle de 100 à 200mm de ma coque ou d'une cloison métallique.

github.com[...]x.en.md

Les masses métalliques statiques par rapport au bateau ne posent pas de problème avec pypilot qui compense et linéarise parfaitement le champ magnétique avec ses 9 capteurs, contrairement aux anciens compas fluxgate sur cardan.

Il faut surtout éviter la proximité de pièces mobiles métalliques ou magnétiques (tiroir, casseroles, VHF portable, compas, couverts, table à carte). Attention aussi aux pièces inox mobiles car de plus en plus d'inox 316L est magnétisable avec les normes de fabrication actuelles.

Sur un bateau métallique, la précalibration 3D de l'IMU, préalablement à l'installation du pilote et de l'IMU à bord, est essentielle. Si avant d'installer l'IMU et le calculateur à bord, la courbe de calibration magnétique est déjà sur la sphère, pypilot compensera très rapidement les masses métalliques statiques du bateau avec un cercle effectué avec le bateau. Ce ne sera pas le cas si aucun point n'est sur la sphère en ayant omis de réaliser une précalibration de pypilot avec l'IMU.

Attention, si on change l'image de la carte SD, il faut recommencer la précalibration de pypilot avec l'IMU avant d'installer le calculateur sur le bateau.

Contrairement à ce qui se passe avec les champs électriques dans une enceinte métallique, la perméabilité magnétique de l'acier ne permet pas de supprimer le champ magnétique terrestre qui est important. Pour supprimer celui-ci à l'intérieur de la coque métallique, il faudrait que la coque soit réalisée en métal à haute perméabilité tel que du Permalloy ou Mumétal. Vu le prix au gramme des alliages à haute perméabilité magnétique, cela ne risque pas d'arriver.

Pour tdm2023
Pypilot utilise les accéléromètres et gyromètres comme une centrale inertielle afin de connaître précisément à court terme l’attitude (orientation 3D) de l'IMU. C'est cette attitude qui est utilisée pour compenser les 3 magnétomètres en 2D et même en 3D si on a pris la peine de bien faire tourner l'IMU dans toutes les directions avant de la fixer au bateau.
Si les IMU MPU9255 avaient des accéléromètres de qualité variable, les nouveaux circuits TDK ICM20948 ont des capteurs plus précis permettant une attitude mesurée plus précise.

Pypilot arrive à compenser parfaitement le zéro, mais le problème est que Sean, le concepteur de pypilot nous permet de tout faire et même d'installer l'IMU dans n'importe quel sens. Si certains pilotes imposent d'installer leur capteur bien verticalement dans le bateau, avec pypilot, c'est à l'utilisateur d'indiquer que le bateau est à plat après avoir fixé l'IMU au bateau.

L'offset ne sert ensuite qu'à compenser l'angle d'installation de l'IMU dans le bateau, dans le plan horizontal, qui peut être quelconque avec pypilot.

Avec mes calculateurs à IMU intégrée, l'offset est de 0 si le calculateur est fixé à à bâbord, parallèle à l'axe du bateau. Il est de 180 sur l'autre bord ou -90 si le calculateur est fixé avec l'afficheur vers l'arrière du bateau