Pilote Automatique - NMEA - Télécommande

Bonjour,

J'ai un vieux pilote automatique sur vérin, un SIMRAD AP11 qui fonctionne parfaitement, 3 modes de pilote sont dispo, CAP, WIND, et NAV (couplé au GPS ou au PC du bord).

Je souhaite pour améliorer son ergonomie et voir s'il est possible de bricoler une télécommande sans fil pour le piloter.
J'ai dans l'idée de convertir une télécommande RF de type commande de portail (et pas IR) pour cet usage.
La télécommande parlerai au PC du bord (RaspberryPI avec un capteur RF adhoc) qui enverrai une phrase NMEA de type APA ou APB au pilote, en mode NAV. (en calculant à partir des données de navigation un WP fictif correspondant au besoin du moment mode cap +/- correction ou mode vent).
Cela permettrait d'avoir une télécommande sans fil, comme sur des pilotes plus récents ou haut de gamme.

Je bute par manque de tests sur le contrôle du pilote par les phrases APA et APB.

1- A quelle fréquence est-il possible d'envoyer des waypoints corrigés ? (1 par seconde ?)
2- Si le bateau n'arrive pas à tenir la consigne demandée, est- il possible dans une phrase APA ou APB de demander au pilote de se mettre en erreur ?

Pour le reste je pense pouvoir me débrouiller sur des forums d'électronique, mais si vous avez entendu parlé de projets similaires ou voisin, merci du tuyau. ça permettra de gagner du temps ! Je verrai pour partager le du travail un fois que cela aura pris corps.

PS: j'ai vu le projet pypilot qui m'inspire beaucoup pour faire un refit d'un vieux pilote, mais pour l'instant je n'ai encore vu personne qui a réussi à dvp un répétiteur extérieur digne de nom. Donc pour l'instant je voudrais voir s'il est possible de juste développer une télécommande sur un pilote existant via le mode NAV.

Merci d'avoir pris le temps de me lire.