Pilote automatique bluetooth Pieter Oskam

Bonjour à tous !
Y aurait il parmi vous des audacieux qui auraient construit avec succès le pilote automatique proposé par Pieter Oskam ? J'ai tenté la manip sans atteindre les résultats espérés : en utilisant le compas de mon Samsung la trajectoire du bateau est aléatoire et je ne réussis pas à améliorer mes réglages. Faut il absolument un autre capteur ???