Pilote automatique à GPS

Pilote et GPS
Bonjour,
Le gps donne une indication de position. Par dérivation de la position, il donne une vitesse et une route vraie (géographique) suivie. Avec des tables de déclinaison magnétique, il fournit aussi la route magnétique suivie, déterminée à partir de la route vraie. Le taux de rafraîchissement des informations est de l'ordre de la seconde. A noter que les informations de route n'existent que lorsque le bateau se déplace et que leur précision s'accroît avec la vitesse.

Le compas ou la vanne de flux donne le cap magnétique (l'angle entre l'axe du bateau et le nord magnétique)
Sur un voilier, la performance du pilote exige d'abord une référence stable et précise en orientation. Avec un gps, la précision en orientation est nulle à l'arrêt et s'améliore avec la vitesse. Mais comme le taux de rafraîchissement est de l'ordre de la seconde et que la précision de la position est de l'ordre de 10 mètres, l'imprécision en orientation est grande à basse vitesse. Pour améliorer les performances on ne peut qu' améliorer les informations de cap (taux de rafraîchissement, détection des variations angulaires) C'est pour cela qu'on a intégré des détecteurs de variations angulaires, amha abusivement appelé gyroscopes, dans les pilotes. Avec ces systèmes, le taux de rafraîchissement de l'information de cap donné par les vannes de flux passe de la seconde au 10ème de seconde. On aurait sûrement pu faire mieux avec une centrale à inertie, mais les coûts ne sont pas du même ordre de grandeur.
Cordialement.

pilote maison
J'avais aussi envisagé de faire un pilote auto avec une électronique programmable. Je pensais plus à un microcontroleur tout en un type arduino, pas cher et programmable via une simple prise USB.

Le fait de partir sur une gestion soft est a mon sens bonne puisque la capacité de réglage sera plus fine, c'est d'ailleur ce que l'on trouve dans tous les pilotes modernes, par contre, pocket PC...je préfère de loin une gestion "bas niveau" avec arduino qui se programme très facilement.

J'ai laissé tomber le projet pour l'instant, car a mon sens pour avoir un pilote performant il faut :

un fluxgate nmea et interpreter les phases (facile)
un gyroscope(si on veut faire mieux que les pilotes "abordables du commerce)
un système de commande(pas compliqué non plus)

La difficulté à mon sens est de faire une programmation performante, qui sache exploiter proprement le compas, le gyro, compenser le près, gerer a peu près le mauvais temps. Le tout étant d'avoir une programmation fiable par tous les temps, et le seul moyen de le savoir, c'est de tester, et donc de passer encore du temps à faire des tests sur l'eau, reprogrammer...

J'avais commencé l'algorithme "brute" du code, et j'ai fini par laisser tomber par manque de temps.

C'est faisable, mais dans ton projet, tu te facilite pas les choses, va falloir que fasse une carte pour rendre exploitable le fluxgate dont tu dispose, faudra ensuite modifier le code pour passer du // du portable au série du pocket pc(accessible sans charcutage?)

Enfin ça m'interesse quand meme et je suivrais volontier le projet si jamais tu t'y colle.

RAY MARINE
Raymarine l'a fait le pilote porte la référence : S1000 livré avec une pompe hydraulique dons réservé aux barres hydrauliques .
Je m'y suis intéressé un temps mais vitesse MINI 3 nœuds pour aller droit (c'est ce que donne la doc). Il n'est qu'à voir les fluctuations de la ligne de foi sur un traceur aux vitesse très basses.
J'ai donc opté pour un système commandé par compas borgne.

Bonnes navs

Cap compas, cap way point... et courants!
Je ne récupère que la trame du GPS, et dans celle ci le cap, donc normalement pas d'ennui avec les courants et la courbe du chien.
Il est claire qu'a faible vitesse le cap donné reste un peu aléatoire.
En faisant des essai avec le pocket, en marchant doucement il me donne le bon cap sans variation. Cela vient t'il du model de GPS? (GPS souris bluetouth de marque G.space)

Lire
distantes de 80 cm

Moins que ça
Les compas GPS fonctionnent avec trois antennes distances de cm...
www.furuno.fr[...]dex.php

Et pour répondre simplement
à la question d'origine,
bien sur que les compas satellitaires existent. Perso j'utilise un SC30 de Furuno :alavotre:

Le coté pratique, il suffit de lire le mode d'emploi.

pfffzzzz

les voiliers
te semblent être à l'arrêt? ;-)

Les essais
Hello,
Voici les essais réalisés:
Connection du compas magnétique autohelm sur le pc: alimentation du compas en 12v, j'obtiens une courbe de 0v à 12v en allant de 0° à 180° puis la courbe redescent de 12v à 0v. Pour connaitre le sens de la variation du cap on utilise une des courbe sachant que les valeurs exploitables ce situes entre 2v et 10v en prenant le 6v pour le cap que l'on va faire. La sortie du compas est branchée sur le circuit de résistance d'un oscillateur NE555 afin d'obtenir une fréquence variable des que la tension du compas varie. On entre sur le port parallele du pc (ex entrée D0 en 5v).
J'ai programmé un programme en visual basic6 pour lire et écrire sur le port parallele. Dans le prog un timer de 0.3 secondes compte les impulsions entrant sur le port parallele du pc.A 6v j'obtient un certains nombre d'impulsions (155) des que je tourne légerment le compas les impulsions descendent (92) dans l'autre sens elles augmentes (220). le système est trés précis, le reste c'est de la programmation pour traiter les données.
Les essais avec GPS: réalisé avec le pocket PC un programme en visual studio 2008 récupère la trame GPRMC ou ce trouve la vitesse et le cap fond. Un compteur compte le nombre de trame reçue en 5 seconde. Ce nombre varie entre 5 et 12, je ne sais pas pourquoi. Sinon le cap affiché reste stable au dessus de 3noeuds, en dessous je perd les infos de vitesse et de cap.
Il faud que je re-travail mon programme car si je prend mon GPS SP24 j'ai toujours le bon cap à 0.9 noeud. Il me reste plusieurs paramètres à modifier mais je ne sais pas à quoi servent certains.
Si j'arrive à avoir la précision du sp24 avec le GPS du pocket je part sur un système comme le s1000 de ray marine, GPS seul et pas de capteur d'angle de barre. En sortie j'utilise la sortie audio (stéréo) disponible sur tous les pockets pour commander le circuit de puissance qui par contre lui doit être protégé si on est en fin de course de barre.
Je vous remerci de vos renseignements et vous tient au courant sur l'avancé.
@+, Yann.

Autres essais
Hello,
Suite de mes essais:
Au lieu d'utiliser la trame rmc il faut utiliser la trame vtg, beaucoup plus précise même à faible vitesse (cas du mlr sp24). Mon gps bleuetouth n'envoi pas la trame vtg, que si on a une option ???? et le fabriquant n'existe plus donc impossible de flasher le gps. En faite, en recherchant sur le web aucun gps bleuetouth (souris) n'envoi la trame vtg.
Donc il va falloir que j'utilise la trame rmc.
J'ai refait d'une autre façon mon programme en visual studio et j'arrive maintenant à avoir un cap avec une précision de 2° à 1.75 noeud.
Je repart à zéro sur un nouveau programme (dérivé du précédent mais avec les enregistrement de stats en moins) qui celui la sera le premier programme pour barrer un bateau grace à un pocket pc.
@+, Yann.