Mini pilote automatique

Navigation au "Cap" ou au "GPS" ?
Je suppose qu'une route au Cap serait suffisante. (lorsque je parle de longues promenades, ça n'a rien à voir avec une croisière en bateau. Après 2h1/2 là-haut on a besoin de se dégourdir les jambes).
Mais la navigation au GPS doit être plus précise ?
Alors quelles avantages de l'un par rapport à l'autre :
- pour la nav ?
- pour le poids embarqué (ici la notion de poids est très importante) ?
- pour la facilité de réalisation ?
- pour le prix des composants ?
- pour la facilité de l'utilisation ? (programmation de la route à prendre)
- ... peut-être d'autres choses ?

Pour ce qui est de faire de l'assemblage, soudures, ... etc; ça ne me rebute pas dans la mesure où je peux avoir un schéma, la référence des composants, ... etc

Sans vouloir jouer les rabat-joies, un pilote automatique, ce ne sont pas trois composants génériques à relier entre eux avec un peu de soudure. Tu as une approche extremement naïve du probleme et de sa solution. Le verin est la partie la plus visible, mais surement la plus triviale du systeme, il se contente de bouger le bras. Pour ce qui est de calculer de combien bouger en revanche, ca se corse, tu vas avoir besoin au minimum :
- d'une centrale inertielle
- un microcontroleur relativement puissant
- d'un gps et/ou d'un capteur compas
- un capteur barometrique
- d'un verrin

et une fois encore, relier tout ce petit monde ensemble, c'est la partie facile. La vraie partie difficile, c'est de programmer le microcontroleur pour qu'il se comporte comme un pilote automatique (c'est à dire qu'il interprete les données de ses capteurs et qu'il fournisse un ordre au verrin). Il y a beaucoup de projets très avancés, dans le style de pypilot ou pelagic pour la partie maritime, et enormement de projets de PA pour drones qui seraient sans doute plus dans la lignée de ce que tu cherches , mais si tu ne comprends rien à ces projets là, c'est illusoire de vouloir repartir de rien en te disant que ce sera plus simple. De plus, les conséquences d'un PA qui plante en mer ou en l'air, ce ne sont pas les memes, je ne t'apprends rien.
Voila ma réflextion à propos de ton projet. Je ne suis pas un pro de l'électronique, mais j'ai déjà quelques projets à mon actif, et je ne crois pas me tromper en te disant qu'un pilote, c'est un GROS boulot, et qu'il te faudra un gros bagage technique pour y arriver.

De meme, tu parles de "facilité à programmer la route" avec un gps ou un compas. C'est extremement naïf. Il faut bien comprendre qu'à ce niveau d'ingénierie la, le choix de tes capteurs va conditionner la performance globale du système, l'interface est TON problème, c'est à toi de la programmer, de choisir comment tu comptes interagir avec le monde extérieur.

En bref, un beau projet, mais dont tu n'as absolument pas défini les contours. Pour l'instant, tu veux créer un pilote d'ulm. OK. Maintenant, si tu veux mener le projet à bien, il va déja falloir que tu te cognes une quantité indécente de documentation sur le sujet pour définir ton cahier des charges. Une fois que ca, ce sera fait, il te faudra encore te cogner des heures de lecture pour identifier les composants dont tu auras besoin, et enfin des semaines/mois pour coder le tout. Les questions que tu te poses ne sont pas les bonnes du tout. A ce stade, savoir quel verin choisir, ou si tu as besoin d'un boitier étanche, c'est du détail et ca n'a pas de sens.
Bon courage !

Tape autopilot arduino sur google, et lis la doc (et parfois des bouts de code) des projets existants. Il y en a des centaines, et c'est en gros ce que tu veux faire

Bonjour Nihali,

Tout d'abord bienvenue, je pense que ta démarche (de venir poser la question ici) est la bonne, même si les premiers retours sont un peu froids.

Moi, j'ai jamais fait de paramoteur, mais j'ai fait du parapente (et du bateau à voile, bien entendu).
A lire ta demande, je comprends ceci (tu me dis si je me trompe), ce qui définirait un cahier des charges :
- besoin de lâcher les suspentes (ou la barre de contrôle le cas échéant) le temps de se dégourdir les doigts, boire un coup, détendre les épaules, etc.
- besoin de pouvoir les reprendre en main instantanément, si jamais problème quelconque.
- besoin de suivre une "direction" au sens approximatif du terme : cap magnétique ou cap GPS peu importe. Le plus important étant la facilité de fabrication de ton système, installation et utilisation, sans oublier les paramètres de légèreté, de consommation et dans une moindre mesure de fiabilité (tu es toujours prêt à reprendre manuellement le contrôle, tu ne fais pas comme certain d'entre nous avec nos pilotes : aller dormir dans la nuit noire au milieu de nulle part avec juste le pilote pour s'assurer d'où on va).

Si ton besoin est bien celui là, alors la solution me semble terriblement plus simple que toutes mises en gardes exprimées plus haut :

• une batterie 12v dont tu définiras toi-même le type en fonction de tes besoins. De toutes façons si elle s'avère de trop faible capacité ça n'est pas grave, tu es prêt à reprendre la main à chaque instant, et tu as l'habitude de faire sans. Donc ici ça n'est que bonus. Juste une mise en garde : une batterie ne doit pas s'utiliser jusqu'à vidage total, sous peine de la détériorer irréversiblement. Généralement on contrôle ça assez basiquement avec un voltmètre.

• un pilote automatique linéaire (pour barre franche, en opposition à ceux pour barre à roue) premier prix, voire même à aller chercher sur le bon coin pour faire tes essais. L'avantage de ces premiers prix est qu'ils ont en leur sein un compas, et donc un ou des boutons pour définir le cap à suivre.

• l'inconvénient de ces pilotes est qu'ils ont besoin d'être à l'horizontale pour que le compas intégré fonctionne, alors que tu as besoin d'un contrôle vertical. Je vois 3 solutions :
  1 - tu bricoles une tringlerie pour passer d'horizontal à vertical
  2 - tu démontes le pilote, et tu fais en sorte de changer la position du compas qui est incorporé (soit tu as assez de place dans le boitier plastique - peu probable), soit tu le fais dépasser d'une façon ou d'une autre (excroissance à protéger des chocs et intempéries) quitte à rallonger (proprement) les fils. Au cas où tu ne visualiserais pas, le compas dont je parle ici s'apparente plus à un composant électronique de quelques centimètres qu'à une belle boule flottante graduée.
  3 - tu trouves un pilote linéaire dont le boitier de commande et le compas sont déportés. Mais on sort du premier prix, ce qui est synonyme de plus costaud et donc de plus lourd et cie).

• SURTOUT, SURTOUT : tu prévois le moyen de "débrayer" instantanément ton pilote pour reprendre le contrôle manuel. Et il faut que ça soit faisable avec chacune des deux mains, même sous charge, même si ça merde.

Et voila.
Si c'est bien ça dont tu as besoin, tu trouveras ton bonheur pour 150€ sur lbcoin (je parle du pilote avec compas incorporé, comme celui là, où il faut tourner la molette rouge pour définir le cap : www.leboncoin.fr[...]272.htm ). Ce serait un système relativement simple à mettre en oeuvre (ici plutôt en mode tringlerie, car le compas est intégré à la molette). Et le type de pilote dont je parle doit faire max 8kg je dirais.

Cette réponse correspond-elle à ta question ?

Une question encore : comment le vérin linéaire tire sur les 2 suspentes?
il faut une pièce mécanique entre les 2 et SURTOUT comme le dit bleuiozo un débrayage fiable

Bon ben en fait, google nous dit que ça existe :

(attention, il meurt à la fin ! ;-) )

paradr.one[...]/

etc..

Beaucoup de réponses et de propositions. Merci.
Avant de continuer je vais me présenter, puisqu’il ne semble pas qu’il y est un endroit spécifique.
J’ai été comme vous d’abord un marin. Beaucoup de régates en dériveurs (fireball pour ceux qui connaissent). Ensuite croisières et courses croisières. Malgré cela je n’ai jamais utilisé de pilote automatique. Je suis de l’époque de la navigation au compas, à la gonio et recalage parfois sur les fonds marin avec le sondeur. Pas de GPS à cette époque, que j’ai connu seulement pour mes dernières années de navigation et peu utilisé. La nav dans le brouillard (dans la manche) était toujours un excellent exercice. Suite à un plongeon en mer en pleine course, lors d’une manœuvre de spi, j’ai estimé que pour moi cette activité n’était plus de mon niveau physiquement.
Voilà en qq mots ma vie de marin.

Suis alors passé au paramoteur. Activité beaucoup plus facile que le bateau à voile.
Maintenant âgé (78ans), j’ai parfois qq difficultés à piloter, sur long trajet, du fait de tendinites et autres ...
Voilà la raison de mon idée de pilote auto.

Maintenant j’explique comment fonctionne un paramoteur, pour le cas présent « paramoteur chariot ». Le fait d’avoir un moteur ça réagit de façon plus complexe qu’un parapente.
Sens vent, un parapente avancera pratiquement droit si le pilote ne touche pas aux commandes. En paramoteur, pour rester en palier (toujours à la même altitude) il faut maintenir le moteur à un régime bien adapté ( un peu plus ou un peu moins de poussée et je vais descendre ou monter). A ce régime en palier, selon le sens de rotation de l’hélice l’ensemble va systématiquement virer à droite ou à gauche; effet giratoire de l’hélice. Ce qui veut dire qu’il faut toujours piloter pour contrer l’inertie de l’hélice, si je veux avancer droit. Ce qui veux dire aussi que la voile n’est jamais symétrique, en tirant sur une commande en permanence.

Sur les voiles modernes et très sécurisantes. Deux types de commandes, les freins utilisés essentiellement au décollage et pour l’atterrissage; et les plumes pour piloter lorsque la voile est configurée en vitesse Max.

Pas possible ou tout au moins difficile d’envisager un pilote automatique sur un paramoteur décrit comme ci-dessus.

J’ai donc commencé par modifier le paramoteur :
- déplacement de la sellette, qui maintenant n’est plus dans l’axe du moteur. Ceci permet de contrer l’effet de force centrifuge. Maintenant en palier le paramoteur avance presque droit à régime moteur stabilisé, sans toucher aux commandes. La voile n’est presque plus déformée (symétrie conservée)

Le problème restant est dans « avance presque droit » ( de la phrase au-dessus).

En réalité il est impossible de rester à une altitude précise. Il faut régulièrement redonner un peu de puissance ou la diminuer ( aucun automate à prévoir pour ça, l’accélération/décélération n’est pas un problème). Ces changements de régime moteur engendre un changement de direction; toujours lié à la force centrifuge du moteur. Pour contrer cet effet résiduel j’ai ramené la commande d’une plume ( il faut une seule commande, d’un seule côté pour résoudre le problème) de façon à ne pas avoir à lever le bras pour agir sur cette « suspente ». La force nécessaire sur cette suspente pour piloter est très faible. L’amplitude sur la commande ne dépasse pas 7cm.

Donc pour auto piloter une seule commande est nécessaire. L’effort serait seulement pour tirer (vérin rentrant). Vérin sortant, aucun effort.

Ce montage ne change absolument rien pour la sécurité en vol. Je vole ainsi depuis pas mal de temps. Y ajouter un pilote ne modifierait pas la façon de gérer la voile. Toutes les commandes d’origine sont manœuvrables à 100%. Je ne suis pas suicidaire.

Certains suggèrent un pilote de bateau. J’y ai pensé mais dans tous les cas le vérin est surdimensionné en force et trop long, et trop lourd.

Je ne sais pas si je me suis bien exprimé ? Une explication qui me semble nécessaire pour éviter des suggestions pas adaptées.

Une idée que m'inspire le précédent message de Nihali!
Faire comme lorsque du temps où les pilotes automatiques n'existaient pas. La barre était amarrée par un bout ou un sandow et avec un peu d'angle pour garder (approximativement) le cap.

Ne serait-il pas possible de prévoir un "trim" sur la plume à régler finement fonction du besoin.
Exemple: un point fixe de la selette ou du chariot tel qu'un clamcleat dans lequel viendrait se coincer l'extrémité de la suspente?
Cela ne permettrait certainement pas de garder la ligne de vol pendant des heures, mais peut-être quelques dizaines de secondes? Si c'est suffisant pour se délasser, s'étirer, etc.

Sans doute "pas assez cher, et trop simple, mon fils"

c'est passionnant, mais je suis totalement ignorant des pb aériens parachose ou autre
je peux me tromper, mais si j'ai bien compris, nihali cherche à compenser les variations d'altitude qui le font dévier de sa route
il me semble donc peut être plus facile d'asservir le régime moteur pour conserver l'altitude à x mètre près, dont l'équation doit être plus facilement maîtrisable que gérer la traction d'une "ficelle" dont les paramètres sont contrôlés par le cerveau, autrement plus puissant que le simple processeur d'un pilote marin des modèles de base, même s'ils sont déjà capable de remplir la fonction dans des conditions bien connues des concepteurs
si la conception d'un tel pilote est donnée dans une école, autant la donner dans une école d'aviation, et le cahier des charges devra être très précis, la réalisation d'un modèle pour simulation le plus gros travail avant expérimentation
je ne pense pas que ce soit insurmontable, mais trouver et modifier un matériel tt fait, sans les compétences...un peu illusoire
JL.C

Comme déjà dit plus haut, le principal problème est que les pilotes de bateau comme ceux des avions ont besoin d'être horizontaux.
La précédente génération de pilotes de bateau utilise un compas fluxgate sur cardan à l'identique des compas électroniques dans l'aviation. Le capteur magnétique a un boîtier séparé pas très gros avec le capteur fluxgate sur cardan mais pas toujours comme dans le cas du ST3000 de Raymarine où il est dans le calculateur.
Un calculateur Raymarine ST3000 d'occasion conviendrait bien en remplaçant le moteur pour barre à roue par ton petit vérin. Par contre, il faut que l'orientation du boîtier du compas reste constante par rapport à l'axe du moteur ...
Voir doc ci-dessous du ST3000

Tu n'as pas répondu à ma première question. Pour qu'un pilote utilisant un compas fixé à la sellette soit utilisable, il faut que le paramoteur se déplace bien dans l'axe de la sellette, sans dérive.
Sinon il faudra remplacer l'information du compas par une information COG fournie par un GPS, mais ça risque d'être plus complexe à réaliser.

au hasard un servo de 50kg
fr.aliexpress.com[...]87.html
je pense que le besoin est presque trop simple, mais la réalisation pas tant que ça (tout est relatif) et je ne vois pas de solution DIY simple bizarrement, si ce n'est des petits projets perso pas forcément bien documentés (on ne peut pas le reprocher!)

un projet très similaire : pilote auto de kayak
hackaday.com[...]opilot/

Les pilotes auto de bateau type Pypilot ou de drone type arducopter sont déjà très complexes par rapport au besoin....

Pilote Platimo AT50 (et pas ART 50): voir la notice de fonctionnement ici:

docplayer.fr[...]mo.html

J'ai l'impression que ce pilote est "tout en un": pas trop de possibilité de bidouiller (on peut éventuellement débrancher les fils d'arrivée du moteur interne pour les ressouder sur un vérin externe).

Je suis prêt à vous donner des conseils en tant qu'électronicien (attention: sans aucune responsabilité de ma part quant au résultat ni sur votre propre sécurité en vol).

Cordialement

Pour mieux comprendre sur quoi c'est destiné :

Bonjour,
Etonnant...

Soit c'est un bug du processeur interne (je n'y crois pas)
soit c'est ce qu'on appelle une panne thermique: un composant de puissance devient défectueux dès qu'il devient "chaud".

Il faut savoir qu'une électronique chauffe un peu. Au démarrage c'est froid, puis ça se met dans sa température de fonctionnement continu.

Pour la détection de telles pannes, les électroniciens utilisent un bombe à froid (trouvable dans les magasins qui vendent de l'électronique pour les amateurs: gotronic, RS composant et j'en passe...). La bombe est un petit aérosol du même genre qu'une bombe de laque pour les cheveux (une dizaine d'Euros).

Dépannage: On laisse alors la panne se produire puis, comme la bombe est fournie avec une "paille", on peut refroidir l'un après l'autre chaque composant électronique (je pense ici qu'il s'agit d'un transistor de puissance). Une fois le composant défectueux localisé, eh bien, on le remplace...

Perso, je pense que si vous n'avez pas un minimum de compétence en électronique et/ou si vous n'êtes pas bricoleur, passez votre chemin avec ce pilote.

Par ailleurs, rien ne dit qu'il s'agit d'un transistor: ça peut être un circuit intégré de puissance.
Dans le cas d'un transistor, on peut TOUJOURS trouver un composant de remplacement (si la référence du composant défectueux est lisible sur son boitier).
Dans le cas d'un circuit intégré, c'est nettement plus douteux, d'autant plus si le pilote automatique date de 10 ou 20 ans.

Enfin, ça dépend du prix auquel vous allez le toucher: si c'est 10 ou 20 Euros, ça vaut peut-être la peine.

Cordialement

Je viens de voir l'annonce dont vous parlez. Le prix de 50 Euros me paraît encore un peu cher. D'autant plus qu'il va vous falloir une prise de raccordement étanche genre BULGIN (compter environ 30 Euros pour un ensemble M+F)

Essayez de négocier: car je ne suis pas sûr que le vendeur trouvera preneur s'il est partiellement en panne
Cordialement

Nhali, tu as écrit:
_Au prochain vol il faut que je prenne un mètre avec moi et que je regarde précisément de combien j'ai besoin de course au tirage, (ça ne peut se voir qu'en situation de vol) ce qui déterminera la longueur du vérin; qui sera de toute façon très petit. _
Ce qui serait parfait: En plus du mètre, emporter un peson, genre de celui des pêcheurs, pour mesurer la force de traction sur la suspente!
S'il n'y a que quelques Newton, un vérin de pilote ne risque-t-il pas d'être surdimensionné, avec les problèmes induits?